Controle preciso de posição do motor síncrono de ímã permanente usando redes neurais artificiais para aplicação em robótica

Abstract

O tema de estudo do presente trabalho é o controle vetorial da posição do motor síncrono de ímã permanente (PMSM) operando como servomecanismo de precisão. Redes neurais artificiais foram usadas para desenvolver novas técnicas de leitura do sensor de posição, da estimação do torque de carga mecânica, e a substituição dos controladores convencionais PI por sistemas inteligentes. Finalmente, baseando-se em conceitos de álgebra linear, obteve-se uma simplificação da modulação por vetores espaciais (SV-PWM). O resultado foi um sistema de controle de posição robusto, preciso e com baixo custo computacional para implementação. Os resultados de simulação e experimentais demonstram a precisão e simplicidade do controlador proposto.

The scope of this work is the vector control of the position of a permanent magnet sinchronous motor (PMSM) operating as a precise servomechanism. Artificial neural networks were used to develop new techniques for measurement of position, load torque estimation and the substitution of conventional PI controllers by intelligent systems. Finally, it was developed a simplification of the space vector modulation (SV-PWM) algorithm based on linear algebra. The result of this work is a new control system robust and precise, with a low computational cost for its implementation. The simulation and experimental results demonstrate the precision and simplicity of the proposed controller.