Metodologia para rastreamento com modificação dos zeros e rejeição de distúrbio aplicada a sistemas incertos

Abstract

Propõe-se uma metodologia para rastreamento de sinais e rejeição a distúrbio aplicada a sistemas incertos, com incerteza do tipo politópica. Realiza-se o processo de atenuação do efeito do sinal de distúrbio na saída do sistema através da realimentação dinâmica da saída utilizando-se um controlador Kp(s) que minimiza a norma H2 de custo garantido de w(t) para z(t), sendo w(t) o sinal de distúrbio e z(t) a saída do sistema. Então, para o rastreamento de sinais utiliza-se a modificação ótima dos zeros a fim de minimizar a norma H¥ de custo garantido da função de transferência entre o sinal de referência e o sinal de erro de rastreamento, sendo o erro de rastreamento a diferença entre o sinal de referência r(t) e o sinal de saída z(t). O projeto de rastreamento de sinais e rejeição do efeito do ruído presente na planta é descrito na forma de LMIs que, quando factíveis, pode-se obter a solução ótima para o problema. Exemplos ilustram a viabilidade da metodologia proposta.

The methodology for tracking system and disturbance rejection considering polytopic uncertainties in the plant is proposed in this work. The process of disturbance rejection is make though of the dynamic feedback of the system using a controller Kp(s) that minimize the H2-norm guaranteed cost from w(t) para z(t), where w(t) is the disturbance signal and z(t) is the output of the system. And so, one use the optimal zeros modification with purpose of to design the tracking system. In this way, the modification of the zeros is used to minimize the H¥-norm guaranteed cost from the reference input signal to the tracking error signal, where the tracking error signal was diference between the reference input signal and output signal of the system. The design is formulated in Linear Matrix Inequality (LMI) framework, when it presents a solution, the optimal solution of the stated control problem is obtained. Two practical examples illustrate the effectiveness of the proposed method.