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https://repositorio.ufms.br/handle/123456789/12219| Tipo: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Título: | Robô para competição de SSL-EL |
| Autor(es): | ALLAN MENCHIK DA CUNHA NATÁLIA SILVA DUARTE AMANDA OTTONI PETINI |
| Primeiro orientador: | FABIO IAIONE |
| Resumo: | Este trabalho descreve o processo de desenvolvimento de um robô autônomo para a categoria Small Size League – Entry Level (SSL-EL) da RoboCup 2024, a ser utilizado pela equipe AraraBots da Universidade Federal de Mato Grosso do Sul. A SSL-EL é uma categoria recente e voltada a equipes iniciantes, cujo objetivo é reduzir as barreiras técnicas e financeiras, promovendo a ampliação da participação na competição. O projeto contemplou todas as etapas do desenvolvimento do robô, incluindo a estrutura física, o sistema eletrônico, o firmware e a integração dos componentes, com ênfase na viabilidade técnica e na redução de custos. Foram explorados conceitos como cinemática inversa, controle orientado por campo e comunicação sem fio, juntamente à escolha estratégica de materiais e componentes de baixo custo, como motores brushless para gimbal e placas controladoras baseadas em controle orientado por campo. O robô desenvolvido foi submetido a testes tanto em ambiente competitivo — durante a RoboCup 2024, na qual apresentou desempenho satisfatório — quanto em ambientes controlados, com o objetivo de validar sua performance e demonstrar, em ambos os contextos, a eficácia das soluções adotadas. Além disso, o trabalho contribuiu para a consolidação de conhecimentos práticos e multidisciplinares na formação acadêmica dos integrantes da equipe, bem como para a capacitação da equipe AraraBots para futuras participações na categoria SSL-EL. |
| Abstract: | This paper details the development of a low-cost autonomous robot for the Small Size League – Entry Level (SSL-EL) category of RoboCup 2024, created by the AraraBots team from the Federal University of Mato Grosso do Sul. The SSL-EL is a recent category designed to reduce technical and financial barriers for beginner teams, facilitating entry into competitions. It covers all stages of development: physical structure, electronic system, firmware, and component integration, with a focus on technical feasibility and cost containment. Key concepts implemented include inverse kinematics, field-oriented control (FOC), and wireless communication. The strategic selection of low-cost materials and components, such as brushless motors for gimbals and FOC-based controller boards, was critical. The robot was tested in competitive environments (RoboCup 2024, demonstrating satisfactory performance) and controlled environments, validating the effectiveness of the adopted solutions in both contexts. Furthermore, this project consolidated practical, multidisciplinary knowledge within the team and successfully enabled Ararabots’ future participation in the SSL-EL category. |
| Palavras-chave: | Futebol de robôs SSL-EL sistemas embarcados microcontrolador |
| País: | |
| Editor: | Fundação Universidade Federal de Mato Grosso do Sul |
| Sigla da Instituição: | UFMS |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| URI: | https://repositorio.ufms.br/handle/123456789/12219 |
| Data do documento: | 2025 |
| Aparece nas coleções: | Engenharia de Computação - Bacharelado (FACOM) |
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